Việc Latinh hóa tiếng Nhật bắt đầu từ thế kỷ 16 do các nhà truyền đạo Kitô người Bồ Đào Nha muốn học tiếng Nhật để dễ bề truyền giáo. Vì vậy Rōmaji đã hình thành căn cứ trên âm vựng tiếng Bồ chứ không phải là cách chuyển tự từ kana. Rōmaji lúc bấy giờ chỉ dùng hạn chế trong giới giáo sĩ.

Mãi đến năm 1867, nhà truyền giáo người Mỹ James Curtis Hepburn (1815 - 1911) mới có sáng kiến tạo ra hệ thống chuyển tự một-đối-một từ Kana sang chữ cái Latinh. Đó chính là chữ Rōmaji theo hệ thống Hepburn dùng ngày nay. Hepburn lúc bấy giờ đã soạn ra cuốn từ điển Wa-ei gorin shūsei lại được hội cải cách văn tự Rōmaji Kai chọn năm 1885 làm mẫu để chuyển tự nên lối Hepburn dần chiếm ưu thế. Vì Hepburn là người Mỹ nói tiếng Anh nên lối Hepburn cũng mang ít nhiều ảnh hưởng cách viết của tiếng Anh. Ví dụ như ši sau đổi viết shi và tša đổi thành cha hợp với nhãn quan người nói tiếng Anh.[1]